As primeiras notícias sobre o início da colonização do atual município de São Fidélis datam da segunda metade do século XVIII. Habitadas por tribos de índios Coroados e Puris, suas terras começaram a ser desbravadas em 1780. Com a instalação da primeira aldeia, foi construída uma capela dedicada a São Fidélis de Sigmaringa, posteriormente substituída pela construção de uma igreja, inaugurada em 1809, a atual matriz de São Fidélis. A economia da região baseava-se na exploração de madeira e na agricultura. Em 1812 foi estabelecido o curado do núcleo urbano, que passou a freguesia em abril de 1850. A efetiva instalação da vila, ocorrida em março de 1855, deu novo impulso ao desenvolvimento da localidade que recebeu foro de cidade em 03 de dezembro de 1870. A base econômica mais acentuada da região é a agricultura, destacando-se as lavouras de cana-de-açúcar, a pecuária e a indústria.

O município tem no Rio Paraíba do Sul, em suas características serranas e no seu folclore, a sua potencialidade turística. Situada às margens do Rio Paraíba do Sul, a cidade está envolvida por belas montanhas e por um clima agradável. Tem um traçado excelente, sendo uma das únicas cidades brasileiras cujo urbanismo foi rigorosamente previsto e cujas linhas nunca deixaram de ser respeitadas. O aspecto geral é maravilhoso, tendo praças ajardinadas com muito bom gosto. é conhecida como Cidade Poema, justificando-se plenamente o título pelas belezas naturais e grande número de poetas e seresteiros. Beleza única na região pela sua estrutura metálica de origem inglesa, a ponte sobre o Rio Paraíba do Sul foi construída em 1889 para atender o transporte ferroviário da região. Hoje encontra-se voltada ao tráfego rodoviário, ligando o primeiro ao segundo distrito, num vão de 500 metros de extensão.